SAME STACK
同一技术栈
感知—认知—规划—执行—反馈的闭环同构，汽车本质上是轮式机器人。
能力复用：模型、硬件、数据闭环
从自动驾驶 SOTIF 到 Robot SOTIF
SCENARIOS, HUMAN-LIKE EVALUATION AND SAFETY EVIDENCE FOR MOBILE PHYSICAL AI
张玉新
自动驾驶安全联合实验室
吉林大学 & 卓驭科技
RoboSec 2026 · 首届中国具身智能安全大会 · 2026年9月 · 上海
目录
- 01全景与判断：为什么是现在
- 02支柱一 · 智能汽车安全：六维体系与安全内核
- 03支柱一 · 三大领域与可迁移资产
- 04支柱二 · 迁移的边界与母体重构
- 05支柱二 · 新挑战与 SOTIF 方法重生
- 06多领域取证与跨本体评价
两条支柱：汽车侧的安全内核 × 具身侧的母体重构；一条证据链贯穿全场，25 分钟走完。
00 · THESIS
汽车是当前最成熟的具身智能载体
迁移的是安全内核，不是标准条文。
智能汽车沉淀下来的，是一套「风险分析 → 安全需求 → 验证 → 安全论证 → 运行监测」的闭环；载体一旦换成机器人，这套骨架仍然有效，但标准母体必须重建。
TRANSFERABLE
可迁移的内核
风险分析、安全需求、验证确认、安全论证与运行监测。
迁移的是工程纪律
TO REBUILD
需要重建的母体
机器人形态多样，标准母体回到机械安全与工控安全体系。
换地图，而不是复制条文
综合 ISO 26262 / ISO 21448 / ISO/PAS 8800 与机械安全、工控安全体系的判断，为本报告研究框架。
0301 · SAFETY VIEW
智能汽车安全的六个维度
功能安全
随机失效与系统性失效导致的风险。
HARA → ASIL → FSC/TSC → FMEDA → PMHF
预期功能安全
无故障时，由功能不足、触发条件与可预见误用导致的风险。
场景识别 → 触发条件 → 残余风险论证
信息安全
网络攻击、未授权访问、篡改与供应链风险。
TARA → CAL → CSMS → 漏洞与更新管理
AI 安全
学习型系统的不确定、偏见、不可解释与评估不足。
数据 → 模型 → 评价 → 运行护栏
人因与伦理
人机交互、任务分配、接管与责任边界。
任务设计 → 接管机制 → 伦理准则
数据与隐私
个人数据、生物特征、跨境与授权。
最小化 → 端侧优先 → 授权与跨境
六个维度相互耦合：AI 安全同时牵动预期功能安全与信息安全，人因伦理牵动功能安全与数据隐私。
0401 · SAFETY KERNEL
可迁移的安全内核：一条闭环
风险分析把复杂系统拆成可讨论的危害与场景。HARA · HAZOP · STPA
安全需求把判断固化为可验证的需求与接口。FSC / TSC 与安全需求规格
验证与确认用仿真、在环与实测覆盖每一条主张。仿真 · HIL · 整车在环 · 场地与道路
安全论证把主张、论据与证据组织成可审查材料。Safety Case 与版本管理
运行监测部署后继续观察、降级与复盘。在线监测 · 失效运行 · 日志复盘
这条闭环，是可以跨载体带走的骨架；换载体时，需要重建的是它挂在哪套标准母体上。
综合 ISO 26262、ISO 21448、ISO/PAS 8800 与安全论证工程实践。
0501 · THREE DOMAINS 1
智能驾驶安全：感知—规划—控制
功能安全
传感器与执行器失效。诊断覆盖、降级与冗余。
传感器冗余 · 诊断覆盖率 · 故障降级
预期功能安全
感知漏检误检与场景覆盖不足。
触发条件 · 场景库 · 残余风险论证
信息安全
V2X、OTA 与车内网络的攻击面。
TARA · 更新完整性 · 入侵检测
AI 安全
端到端模型的分布外行为与不可解释。
OOD 检测 · 置信度门限 · 决策日志
依据 ISO 26262、ISO 21448、ISO/SAE 21434 与 ISO/PAS 8800 的问题域整理。
0601 · THREE DOMAINS 2
智能底盘安全：最接近机器人执行层
线控转向 / 制动 / 驱动
用冗余供电与通信保证失效后仍可控。
双绕组与双电源 · 双通信路径 · 执行器监控
失效运行
从 fail-degraded 到 fail-operational 的等级与目标。
可用性目标 · 降级矩阵 · 最小风险状态
定量证据
等级不是标签，而是可被审查的定量结果。
PL d / e · SIL 2 / 3 · PFHd · MTTFd · DC · CCF
后轮转向把「低速灵活性」与「高速稳定性」耦合在同一个执行器上，是底盘安全的典型工况边界。
依据 ISO 26262、ISO 13849-1、IEC 62061 的问题域整理；等级与度量作为参考工具，不作机器人直接模板。
0701 · THREE DOMAINS 3
智能座舱安全：人因、数据与伦理
人因交互
注意力分散、误操作与驾驶权交接。
视线与操作指标 · 接管时延
生物滞留
儿童或宠物被遗留舱内的风险。
舱内生命体征监测与分级告警
数据与隐私
语音、视频与生物特征的采集边界。
最小化 · 端侧处理 · 明确授权
伦理准则
以人为本、公平公正与责任边界。
透明可解释 · 人工可干预
座舱安全的难点不在单点技术，而在「人—车—数据」三者的边界划分。
0801 · OTHER DOMAINS
其他安全领域
三电与电池
热失控、高压安全与充电安全。
热失控预警 · 高压互锁 · 充电链路监控
车路云与网联
路侧设备、云平台与协同决策的信任边界。
身份认证 · 数据可信 · 协同失效降级
被动与运行安全
碰撞安全、运行维护与救援。
约束系统 · 结构防护 · 事故后处置
软件供应链与 OTA
依赖链与更新链的完整性。
SBOM · 依赖漏洞追踪 · 更新校验与回滚
这些领域在机器人上会以不同形式重现，是「同构不同域」的一部分。
0901 · TRANSFERABLE
汽车侧真正独有、可迁移的三件资产
01
HARA 与 ASIL 风险语言
把危害分析与风险分级的思想，改写为「接触危害 + 暴露 + 可控性」。
用途：机器人整机的风险分类语言
02
SOTIF 场景与触发条件
从穷举场景转向触发条件、功能不足与残余风险。
用途：开放环境下的危险行为识别
03
AI 护栏（ISO/PAS 8800）
OOD 检测、置信度阈值、输出格式约束与决策日志。
用途：学习型组件的运行边界
这三件资产是「带得走」的部分；具体的等级与度量，需要换母体之后重新定义。
ISO 26262 的 S/E/C、FSC/TSC、V 模型与 PMHF/SPFM/LFM 属于参考工具，不是直接模板。
1001 · LEVEL INTUITION
量级直觉：ASIL、PL 与 SIL
ASIL DPL eSIL 3约 10⁻⁸～10⁻⁷ / 小时（高要求模式 PFH 量级）
ASIL CPL dSIL 2约 10⁻⁷～10⁻⁶ / 小时
ASIL BPL cSIL 1约 10⁻⁶～10⁻⁵ / 小时
ASIL APL b无直接对应等级体系不同，不建立换算
PL 由结构决定
控制类别（Cat. B–4）、MTTFd、诊断覆盖率 DC 与共因失效 CCF 共同决定，不能只看单一数字。
使用边界
ASIL、PL、SIL 之间没有换算关系。本页只用于建立量级直觉，不能用于合规替换。
公开资料整理：ISO 26262、ISO 13849-1 与 IEC 61508 等级体系的量级对照，仅作方法论演示。
1101 · STANDARDS MAP
标准法规地图
汽车安全
道路车辆的安全与 AI 体系ISO 26262 功能安全 · ISO 21448 预期功能安全 · ISO/PAS 8800 AI 安全 · ISO/SAE 21434 信息安全 · ISO 3450x 场景
中国
国标与标准化工作轨道GB/T 43267 预期功能安全 · GB 11291 系列 · GB/T 15706 · GB/T 16855.1 · GB/T 20438；通用移动物理 AI 相关国家标准项目在研
国际与区域
准入与治理框架UNECE R155 / R156 · 欧盟 AI 法案 · 欧盟机械法规 · 欧盟网络韧性法案
机器人专用
整机、接触与移动底盘ISO 10218-1/-2 · ISO/TS 15066 · ISO 13482 · ISO 3691-4 · ISO 31101
标准状态以官方发布为准；拟立项项目只表述为在研或公开立项信号，不称已发布。
1201 · TOOLBOX
方法论工具箱
风险分析
危害识别与风险评估。
HARA · HAZOP · STPA
安全论证
把主张、论据与证据组织成结构化材料。
Safety Case
开发流程
需求—设计—实现—验证的双向追溯。
V 模型 · FSC / TSC
验证方法
从虚拟到实车的分层验证。
仿真 · 硬件在环 · 整车在环 · 场地与道路
运行保障
部署之后的持续安全能力。
在线监测 · 降级运行 · 失效运行
ML FMEA
面向机器学习组件的失效模式分析。
数据 · 模型 · 评价环节的失效模式
工具箱里的每一件都能迁移，前提是换载体后重新定义输入、边界与验收对象。
1301 · BOUNDARY
三类汽车答案不能照搬
道路中心的场景本体
车道、路口与交通灯只是机器人任务空间的一部分。电梯、门禁、负载与服务对象同样是场景元素。
驾驶员可控性模型
驾驶员接管不适用于所有机器人。远程协助、任务取消、原地等待与机械降级需要重新定义。
以碰撞为唯一风险终点
过快接近、错误交付、挤占通道、损坏货件同样可能是不可接受行为。
三条边界决定 SOTIF 不能照搬，而必须重生。
1401 · PILLAR ONE SUMMARY
支柱一小结：带走骨架与思想
带得走
- 安全内核闭环：风险分析 → 需求 → 验证 → 安全论证 → 运行监测
- HARA 与 ASIL 的风险语言
- SOTIF 的场景与触发条件思维
- AI 护栏：OOD、置信度、输出约束、决策日志
- 标准与工具地图的使用方式
带不走
- 把 ISO 26262 / ISO 21434 当作标准母体
- 道路场景本体与交通 ODD
- 驾驶员可控性模型
- 以碰撞为唯一风险终点
- 汽车特有的等级与定量度量直接替换
这条分界线是下半场「换母体」论证的起点。
1502 · THE JUDGEMENT
迁移的双重判断
可迁移的是骨架与思想，不可迁移的是标准母体本身。
骨架迁移
安全内核与工程纪律。
风险分析 · 场景 · 证据链
思想迁移
「无故障也可能不安全」的问题意识与论证方式。
问题定义 · 残余风险 · 可辩护性
母体重建
用适合本形态的标准，组装成一份自建 Safety Case。
机械安全 + 工控安全 + 汽车资产
本报告立场：不要找 ISO 26262 的机器人版，也不要找 ISO 21434 的机器人版。
1602 · WHY
为什么必须换母体
01
形态多样
人形、轮足、四足与 AGV，在自由度、接触方式与任务空间上差异巨大。
同一套功能要求无法直接复用
02
机械侧同样多形态
广义机械与工程机械的安全处理方式，本身就以风险评估为起点，而不是依赖单一母标。
通行做法：工具箱 + 组装
03
耦合风险无先例
整机移动 + 多自由度关节 + AI 自主决策三者耦合。
现有任何一部 C 类标准都未完整覆盖
用一个「汽车专属标准」去套形态各异的机器人，既不科学，也不经济。
本页判断来自对机械与工程机械领域安全方法论的重新审视。
1702 · NEW PARENT
机械安全母体地图
起点
ISO 12100 风险评估与风险减小从危害识别到风险减小的通用流程，是一切等级体系的入口。
定量
ISO 13849-1（PL）· IEC 62061（SIL）· IEC 61508（母标）安全相关控制系统的等级、结构与失效度量。
移动底盘
ISO 3691-4 无人工业车辆与系统AGV / AMR 的底盘与运行要求，轮式机器人可直接参考。
协作与接触
ISO 10218-1/-2 · ISO/TS 15066工业机器人安全要求与协作场景的速度、力与接触限值。
整机与体系
ISO 13482 · ISO 31101服务与个人护理机器人的整机要求，以及安全管理体系要求。
中国对应：GB/T 15706、GB/T 16855.1、GB/T 20438、GB 11291 系列、GB/T 38124。公开资料整理，仅作方法论演示。
1802 · STANDARD COMBO
标准组合拳：一份自建 Safety Case
01
整机与底盘
用整机与移动要求覆盖形态和移动能力。
ISO 13482 + ISO 3691-4
02
机械臂与接触
用协作要求覆盖接触与力的边界。
ISO 10218-1/-2 + ISO/TS 15066
03
开放场景与 AI
用场景与学习型组件要求覆盖开放环境。
ISO 21448 + ISO/PAS 8800
再叠加 ISO 13849-1 / IEC 62061 的定量证据，组装成一份自建 Safety Case，与公告机构对话。
组合不是条文的叠加，而是把各自的证据组织进同一份论证里。
公开资料整理，仅作方法论演示；具体适用标准需按产品形态与目标市场确认。
1902 · SECURITY PARENT
信息安全母体：换地图、走桥
→换地图
→走桥
本场只讲「换地图、走桥」。合规时间表、认证路径与出海合规细节，留给当天其他场次。
公开资料整理，仅作方法论演示，不代表任何企业实际方案。
2002 · NEW SURFACE
汽车从未面对过的新增威胁面
ROS / ROS2
机器人的「总线」，历史上默认无认证、无加密。
SROS2 · DDS-Security · 网络分段
大模型安全
提示词注入、越狱与工具调用滥用。
直接驱动物理执行器的路径最危险
家庭隐私
视频、音频与生物特征，是汽车从未面对过的隐私强度。
端侧优先 · 数据最小化
开源 SBOM 债务
依赖链不透明、漏洞追踪缺失。
SBOM · SCA · 持续漏洞管理
双合规
欧盟与国产安全体系并行。
架构第一天预留两套合规路径
共同点
它们都不在传统故障安全的假设里：要么进入安全论证，要么成为残余风险。
新增威胁面整理自公开资料，仅作方法论演示。
2102 · METHOD REBORN
SOTIF 方法重生
场景穷举 + 统计验证以用例数量与通过率为主。旧基线
场景族 + 代表性抽样把开放世界组织成可描述、可抽样的族。方法升级
ALARP 残余风险论证论证「合理可行的最低风险」。论证方式
全生命周期在线监控部署之后持续观察、降级与复盘。运行证据
终局命题指向行为安全：系统没有失效，但决策本身可能伤人。
ISO 21448 生命周期概念与 Coverage-Driven Verification 方法映射。
2202 · DEFINITION
三维安全定义
Safety物理不伤人｜以 PL / SIL 兜底
Security数字不被攻破｜以 IEC 62443 兜底
AI / 伦理决策可被信任｜以可解释—可追溯—对齐兜底
三维缺一不可
任何一个维度的短板，都会成为整体安全的上限。综合结论采用短板原则：安全不能被效率或流畅度平均抵消。
对应当天议程：Safety 方法与证据链 · Security 工程与合规 · AI 与模型安全
三维定义为本次报告提出的综合框架。
2302 · FINAL QUESTION
行为安全的终局命题
系统没有失效，但决策本身可能伤人。
这是移动物理 AI 安全区别于汽车安全的根本问题：控制栈能给出失效边界，却给不出目标与责任的边界。
目标是否可接受约束是否完备行为是否可解释责任是否可追溯证据是否可审查
行为安全 / 伦理功能安全：需要新的评价对象与新的证据形式。
2403 · MATRIX
多领域取证：同一基座，不同风险语义
领域
物理不伤人
数字不被攻破
决策可被信任
母体与证据
智能驾驶
感知与规控的失效降级
V2X、OTA 与车内网络
端到端模型的置信与解释
ISO 26262 / 21448 / 8800 / 21434
智能底盘
线控冗余与失效运行
车控通信与更新完整性
执行边界的确定性仲裁
ISO 26262 · ISO 13849-1 · IEC 62061
智能座舱
人因与误操作防护
舱内数据与生物特征
交互伦理与透明可解释
人因与数据保护要求
人形与四足
安全监督通道与安全包络
控制栈与工具调用权限
任务理解与行为对齐
ISO 10218 · ISO/TS 15066 · ISO 13482
配送与 AMR
接近行为与接触力
本体与云端的信任边界
任务语义与社会规范
ISO 3691-4 · ISO 21448
矩阵用于说明跨本体差异，不构成任何具体产品的安全结论。
2503 · CASE A
人形与四足：主通道之外的独立安全通道
AI 决策层
Non-Trusted
Non-Trusted
任务理解与语义规划大模型参与任务理解与候选计划生成，不承担安全声明，也不拥有无约束的最终执行权。
护栏提示词约束 · 输出格式强约束 · OOD 检测 · 工具白名单
安全监督层
独立 MCU
独立 MCU
独立供电、时钟与看门狗与 AI 主控物理解耦，独立判断当前任务是否仍在边界内、当前距离与动作是否可接受。
等级PL d / SIL 2 起步，关键功能 PL e / SIL 3
执行安全层
Trusted
Trusted
安全力矩关断与冗余STO / SBC / SS1 / SLS（IEC 61800-5-2）、双编码器冗余、掉电安全姿态。
硬约束运动空间限制 · 速度与力矩上限 · 独立急停 ISO 13850
越界即拒绝：安全监督层拥有否决权，而不是事后报警。
公开资料整理，仅作方法论演示，不代表任何企业实际方案。
2603 · CASE B
配送与 AMR：从接近行为到运行时降级
接近行为
判断「没撞」之外，移动得是否合理。
TTC · 最小距离 · 相对速度 · 让行时机（量级用于建立直觉，不作为准出指标）
接触与承载
协作与递送场景中的接触风险。
ISO/TS 15066 按身体部位给出准静态与瞬态接触力限值；负载稳定性与掉落风险
运行时降级
不确定时先降能力，而不是先完成任务。
降速 → 绕行 → 暂停 → 请求确认 → 人工接管
验证结构
通用层—任务层—部署层的树状覆盖继承；用覆盖驱动验证的四象限与发现速率，持续把未知变成已知。
日志即证据：输入、判断、响应、时序与责任窗口，都要能在事后被复核。
结合 ISO 21448、ISO/TS 15066 与覆盖驱动验证方法的综合框架。
2704 · INDUSTRY CHECK
产业对照：特斯拉把评估列为最难的一关
01
评估是最难的一关
特斯拉把评估列为三道关卡中最难的一道：loss 不等于真实性能，开环好不等于闭环好，避免一次事故有多种正确解，指标必须容纳多模态。
对我们的意义：瓶颈在评价体系，不在算法能力
02
世界模拟器跨本体
神经世界模拟器用「状态—动作」数据训练，把状态喂给策略网络形成纯神经闭环；同一套方法从 FSD 迁移到 Optimus，生成工厂与室内场景。
对我们的意义：车只是第一个身体，迁移的是方法
03
硬件冗余的同一个内核
AI4 双计算机并行互检，一台失效时另一台接管；同一颗芯片同时驱动车载系统与人形机器人。
对我们的意义：共性机制存在，证据仍需重建
口径提醒：厂商自报的安全里程比（全路况 510 万英里对 69.9 万英里）在 ODD、接管定义与统计分母上均不相同，跨车队比较不成立。评估体系不统一，数字就会变成安全错觉。
三条指向同一个结论：能力可以跨本体迁移，安全论证不能。
来源：Ashok Elluswamy（Tesla AI 软件副总裁）CVPR 2026 演讲「Building Foundational Models for Robotics at Tesla」。规模与里程数字均为特斯拉自报口径，架构参数为二手转述，非独立验证，不作为安全结论引用。
2804 · CLOSING
跨本体评价与开放合作
HMRM × HLMB
- 1HMRM：按 ODD、场景、本体与地域分层的人类合理移动行为参考分布。
- 2HLMB：被测移动智能体在通行、避让、交互与服务任务中的外部行为序列。
- 3三维度：Safety / Smoothness / Efficiency，综合结果采用短板原则。
三类开放合作
- 1场景共建：开放场景分类、触发条件与公共案例。
- 2评价共研：跨本体行为协议、参考分布与公开数据验证。
- 3证据共创：Safety Case 模板、运行时日志与审阅方法。
机器人不必把自动驾驶过去十年踩过的坑重新踩一遍；值得迁移的不是答案，是发现未知、验证风险、留下证据的工程纪律。
Robot SOTIF 开放研究专题：autozyx.com/opentopic/robot-sotif-safety/ ｜ 深圳项目相关研究框架仅按已提交材料表述。
29
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BACKUP 01 · SAFETY BOUNDARIES
FuSa、SOTIF、AI Safety 与 Cybersecurity
Functional Safety
硬件随机失效、软件与系统性故障所导致的风险。
SOTIF
无故障情况下，由功能不足、触发条件和可预见误用导致的风险。
AI Safety
数据、模型、泛化、鲁棒性、可解释性和评估方法不足。
Cybersecurity
恶意攻击、未经授权访问、篡改和供应链安全风险。
四个域需要协同，但不能因为存在交叉就混成一个风险分类。
31BACKUP 02 · HMRM / HLMB
候选指标与安全短板原则
Safety
- 最小距离 / TTC
- 接近速度
- 冲突暴露
- 边界违规
Smoothness
- 加速度峰值
- 纵横向 jerk
- 姿态稳定
- 停顿节奏
Efficiency
- 任务完成时间
- 绕行与等待
- 通道占用
- 无效动作
Overall Level = min
(Safety, Smoothness, Efficiency)
(Safety, Smoothness, Efficiency)
综合结果采用短板原则：安全维度不能被更高的效率或平滑性平均抵消。
本次演讲不使用尚未完成标定的 P25–P75 重叠度、L1–L4 或 60/70/80% 阈值。
BACKUP 03 · CLAIM CONTROL
卓驭公开材料：本次演讲的使用边界
| 主题 | 本次可用口径 | 本次不作出的结论 |
|---|---|---|
| 产业定位 | 移动物理 AI；智能一切移动 | 不使用“全球唯一”“全场景通用”等绝对表述 |
| 垂类布局 | 乘用车、商用重卡/客车、Robotaxi、无人物流、机器人已量产落地或正在落地 | 不披露客户项目、版本、节点与未公开进度 |
| 技术基座 | 原生多模态基础模型、工业硬件、数据闭环和安全工程基础 | 不披露模型参数、私有数据规模和准出指标 |
| 安全能力 | 汽车安全工程经验可为跨垂类验证提供基础 | 不宣称已经解决移动物理 AI 或 Robot SOTIF |
| 深圳项目 | 项目已提交，可公开 HMRM/HLMB 概念 | 不表述为已立项、已验收、已认证或成熟产品 |
依据：用户确认的对外边界、卓驭 2026 年公开演讲材料及深圳项目已提交状态。
33BACKUP 04 · SOURCES & GLOSSARY
公开资料入口
- ODD
- Operational Design Domain，运行设计域。
- ODC
- Operational Design Condition，运行设计条件 / 边界。
- CDV
- Coverage-Driven Verification，覆盖驱动验证。
- ALARP
- As Low As Reasonably Practicable，合理可行的最低风险。
- PL / SIL
- 机械与通用功能安全的性能等级；由结构、诊断覆盖与共因失效共同决定。
- HMRM
- Human-like Mobility Reference Model，类人移动参考模型。
- HLMB
- Human-like Mobility Behavior，类人移动行为。
- Safety Case
- 以主张、论据和证据组织的结构化安全论证。
BACKUP 05 · STANDARDS CROSSWALK
标准母体对照：汽车侧资产怎么落到机械与工控
| 问题 | 汽车侧做法 | 机器人侧落点 |
|---|---|---|
| 风险分析 | HARA 与 S/E/C → ASIL 分级 | ISO 12100 风险评估；改写为接触危害 + 暴露 + 可控性 |
| 等级与定量 | ASIL + PMHF / SPFM / LFM | ISO 13849-1（PL）与 IEC 62061（SIL）；结构、诊断覆盖与共因失效 |
| 整机要求 | 整车级功能安全与型式认证 | ISO 13482 整机；ISO 10218 / ISO/TS 15066 机械臂；ISO 3691-4 底盘 |
| 场景与 AI | ISO 21448 场景与触发条件；ISO/PAS 8800 护栏 | 开放任务空间与 LLM/VLA 任务链，需要重新定义场景族与触发条件 |
| 信息安全 | ISO/SAE 21434、TARA、CSMS | 母体换成 IEC 62443；桥是 IEC TS 63074 的 SIL / PL 与 SL 映射 |
公开资料整理，仅作方法论演示；具体适用标准需按产品形态与目标市场确认。
35BACKUP 06 · EVIDENCE PACKAGE
证据链与最小审阅包
场景设计变量、组合与覆盖目标。
仿真测试扫描边界、组合与反事实场景。
场地与实测验证关键行为与本体约束。
运行时监控识别偏离、退化与介入条件。
日志与论证保存输入、判断、响应与时序。
覆盖地图
把人群密度、门状态、速度、网络与任务压力等变量组织成覆盖桶。
行为分布
接近速度、最小距离、停顿节奏与效率偏离的分布级证据。
Safety Case
主张、论据与证据三层结构，把测试、监控与人工决策组织成可审查材料。
不是「做过测试」，而是「每个安全主张都能找到证据」。
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