SIGNAL 01
Robot SOTIF 进入标准化语境
机器人与机器人装备安全要求中，通用移动物理 AI 相关国家标准项目已公开进入标准化工作轨道。
项目在研 / 公开立项信号，不等于国家标准已经发布。
从自动驾驶 SOTIF 到 Robot SOTIF
SCENARIOS, HUMAN-LIKE EVALUATION AND SAFETY EVIDENCE FOR MOBILE PHYSICAL AI
张玉新
自动驾驶安全联合实验室
吉林大学 & 卓驭科技
RoboSec 2026 · 首届中国具身智能安全大会 · 2026年9月 · 上海
目录
- 01问题：为什么“没撞”仍然不够
- 02信号：Robot SOTIF 的标准与产业动向
- 03迁移：五项纪律与三条边界
- 04验证：场景、覆盖与安全证据链
- 05测评：跨本体类人化评价 HMRM × HLMB
- 06收束：案例闭环与开放合作
01 · COLD OPEN
没有碰撞，但它真的安全吗？
机器人准时到达病房，却以过高接近速度穿过老人和推车之间。
01
开放环境电梯门开启，人群突然涌出
02
感知与预测局限反光地面 + 弱势人群运动不确定
03
任务语义压力网络延迟 + 药品配送截止时间临近
场景为工程化示例，不对应具体客户、产品或真实事故。
0301 · PROBLEM DEFINITION
无故障、无碰撞，不等于无风险
0 故障 + 0 碰撞 ≠ 0 风险
SOTIF 追问的是：系统按设计运行时，功能局限、触发条件与可预见误用，是否仍会产生不合理风险。
场景触发条件功能不足危险行为危害与证据
方法基础：ISO 21448 / GB/T 43267 的预期功能安全问题域；面向机器人场景的迁移为本报告研究框架。
0402 · WHY NOW
两个信号正在汇合
SIGNAL 02
移动智能基座开始跨垂类
乘用车、商用车、Robotaxi、无人物流和移动机器人，正在共享模型、硬件与数据闭环能力。
能力复用范围扩大，跨本体评价问题随之成为真实工程问题。
来源：全国标准信息公共服务平台相关项目公开信息；卓驭科技公开演讲材料与官方发布内容。
0502 · INDUSTRY EVIDENCE
卓驭：智能一切移动
原生多模态基础模型模型 · 硬件 · 数据闭环 · 工程安全
乘用车
商用重卡
商用客车
Robotaxi
无人物流
移动机器人
相关垂类已量产落地或正在落地；本页不呈现客户项目与时间节点。
来源：卓驭科技《Safety Development and Practice of Mobile Physical AI System》及《智能一切移动，从此刻开始》公开材料。
0602 · INDUSTRY EVIDENCE
基座可以共用，风险语义不能共用
MFM · 原生多模态基础模型
Industrial HW · 多算力与多传感器
Data Loop · 挖掘、训练、评测、部署
TTE · 数据驱动产品体验
Safety Engineering · FuSa / SOTIF / AI Safety
乘用车保护驾乘者与道路使用者；关注碰撞、接管与舒适。
商用重卡增加货物完整性、制动距离与高动量风险。
末端配送保护行人、货件和公共空间通行秩序。
移动机器人增加设备、负载、本体稳定与服务交互语义。
跨垂类模型解决能力复用；Robot SOTIF 解决风险与证据；HMRM 解决外部行为标尺。
卓驭公开能力映射用于说明跨本体验证问题已经出现，不构成产品安全结论。
0703 · WHAT TRANSFERS
值得迁移的，是五项工程纪律
01
ODD / ODC先定义系统何时、何地、为何可以运行。02
场景工程把开放世界转换成可描述、可生成的测试空间。03
触发条件识别功能局限何时会转化成危险行为。04
覆盖驱动持续寻找未知，而不是只重复已有用例。05
Safety Case把测试、监控和人工决策组织成可审查证据。迁移方法，不复制汽车答案。
综合 ISO 21448 场景与触发条件方法、CDV 覆盖思想及 Safety Case 工程实践。
0803 · TRANSFER BOUNDARY
三类汽车答案不能照搬
道路中心的场景本体
车道、路口、交通灯只是机器人任务空间的一部分。电梯、门禁、负载、服务对象同样是场景元素。
车辆特有的可控性模型
驾驶员接管不适用于所有机器人。远程协助、任务取消、原地等待、机械降级需要重新定义。
只以碰撞为风险终点
过快接近、错误交付、挤占通道、损坏货件和扰乱服务，同样可能是不可接受行为。
03 · ROBOT SOTIF
从场景到危害：一条可审查的风险链
场景电梯口、人群、老人、推车
触发条件反光、遮挡、网络延迟、时间压力
功能不足预测不足，任务效用权重过高
危险行为过快接近，避让和停顿不足
潜在危害惊扰、跌倒、碰撞或通道阻塞
缓解与证据降速、等待、介入、日志和复核
场景告诉我们风险在哪里→证据说明风险如何被控制
03 · LAYERED VERIFICATION
Robot SOTIF 是一棵验证树
通用层基础模型的环境理解、任务拒绝、基本避障与安全约束。
任务层配送任务追加接近、让行、交付、负载与时限维度。
部署层医院追加电梯、门禁、病区、人群与网络条件。
继承上层覆盖地图，只增加本层特有维度
Layer 1
验证“通用移动智能”是否具备基本安全能力。
Layer 2
验证“这个任务”需要的行为和风险控制。
Layer 3
验证“这个地点”特有的边界、规则和人群。
机器人比汽车更异构，因此验证结构必须从平面覆盖变成分层继承。
来源线索：Yoav Hollander 关于 Robot SOTIF tree-like structure 的交流；AutoZYX《从 Robot SOTIF 看 CDV 的跨领域迁移》。
1104 · THROUGH-LINE CASE
把配送任务拆成可验证场景
医院药品配送从药房，经电梯，到病房门口
环境 Environment室内走廊、电梯、门禁、反光地面
用户 User普通行人、老人、医护、推车人员
本体 Embodiment移动底盘、药箱、制动与转向能力
通信 Communication定位质量、网络延迟、远程协助可用性
任务 Task药品时效要求与“准时完成”效用压力
本页定义覆盖维度，不等同于具体医院部署的最终 ODD/ODC。
1204 · COVERAGE-DRIVEN VERIFICATION
覆盖不是证明没有未知，而是系统寻找未知
Q1
已知安全
已验证的常规场景与安全行为。
Q2
未知但安全
尚未进入覆盖地图的正常空间。
Q3
已知不安全
已经发现，需要修复与验证的问题。
Q4
KNOWN → UNKNOWNSAFE → UNSAFE未知不安全
无法直接测量，只能持续发现并观察收敛。
评估把未知变成已知：Q2 → Q1，Q4 → Q3
修复把已知不安全变成已知安全：Q3 → Q1
迭代用覆盖缺口和问题发现速率安排下一轮测试
CDV 不能“测量剩余未知风险”；它提供的是发现未知和构建可辩护论证的方法。
来源：SOTIF 四象限与 Coverage-Driven Verification 方法映射；AutoZYX，2026-06-11。
1304 · EVIDENCE LIFECYCLE
从设计到运行时：证据必须连续
场景设计定义变量、组合、触发条件与覆盖目标
仿真测试系统扫描边界、组合和反事实场景
场地 / 实测验证关键行为、传感器与本体约束
运行时监控识别边界、偏离、退化与人工介入条件
日志与复盘保存输入、判断、响应、时序和责任窗口
Safety Case把主张、论据和证据组织成可审查结构
不是“做过测试”，而是“每个安全主张都能找到证据”。
04 · AUDITABLE OUTPUT
这个案例最后应交付什么？
覆盖地图人群密度、门状态、速度、网络、任务压力等覆盖桶。
测试记录仿真、场测与回归测试的用例、版本和结果。
运行时证据降速、等待、拒绝执行和人工介入的触发日志。
行为分布接近速度、最小距离、停顿节奏与效率偏离。
Safety Case 最小审阅包
1安全主张：面对电梯人群，机器人保持可接受的接近行为。
2论据：场景覆盖、行为阈值、运行时监控和降级策略共同控险。
3证据：测试结果、日志、行为分布、版本信息与人工复核记录。
可复盘 · 可追溯 · 可复核
05 · HUMAN-LIKE EVALUATION
“没撞”之外，还要判断“移动得是否合理”
行为参数出现频率 / 评价水平
Safety baseline场地测试与风险准则画出不可突破的安全底线。
Human-like reference自然行为数据提供接近、避让、停顿和通行节奏的参考分布。
安全是硬门槛；类人是外部标尺。二者不能互相替代。
来源：AutoZYX《从“人类”驾驶，到“类人”驾驶》；本页将车辆概念扩展到移动物理 AI 外部行为评价。
1605 · REFERENCE VS BEHAVIOR
HMRM 是参考分布，HLMB 是被测行为
HMRM
Human-like Mobility Reference Model
按 ODD、场景、本体和地域分层的人类 / 合理移动行为参考模型。
⇄比较行为分布
识别偏离与短板
识别偏离与短板
HLMB
Human-like Mobility Behavior
被测移动智能体在通行、避让、交互和服务任务中的外部行为序列。
DFM 是 HMRM 在车辆驾驶场景中的实例化；配送机器人需要新的本体特化实例。
HMRM/HLMB 为深圳重点产业研发计划已提交材料中的研究框架，不是已发布标准或成熟测评产品。
1705 · BODY-SPECIFIC SEMANTICS
同一组物理量，保护的不是同一对象
SAFETY风险裕度与冲突暴露
SMOOTHNESS加速度、jerk 与姿态稳定
EFFICIENCY通行、任务完成与等待成本
乘用车
商用重卡
末端配送
移动机器人
驾乘者与道路使用者
道路使用者 + 高动量风险
行人、货件与公共空间
行人、设备与服务对象
驾乘舒适与轨迹自然
货物完整与车辆稳定
货件完整与制动平顺
负载 / 设备 / 本体稳定
交通效率与交互节奏
运输效率与能耗
时效与通道占用
任务完成与人机协同
例如同一个 jerk 指标：乘用车保护乘员舒适，重卡保护货物，配送车保护货件，机器人还要保护设备与本体稳定。
05 · DATA FOUNDATION
参考分布必须来自真实行为，也必须分层使用
750h+航测自然驾驶视频
10.5M+交通参与者轨迹
ODD道路 / 空间
天气 / 光照
天气 / 光照
Scenario跟驰 / 加塞
接近 / 避让
接近 / 避让
Embodiment车辆 / 配送
移动机器人
移动机器人
Region地域规则
文化与人群
文化与人群
已提交研究框架DRIVEResearch 数据为车辆行为参考提供基础；跨本体 HMRM 仍需新数据、专家标注与第三方验证，不能从驾驶数据直接外推机器人安全。
数据口径：DRIVEResearch 750h+ 航测视频、10.5M+ 轨迹；深圳项目材料仅按已提交研究框架表述。
1906 · CLOSE THE LOOP
回到电梯口：一次行为怎样变成一条证据链
Before
为了准时完成任务，机器人保持较高接近速度，在老人和推车之间穿行。
结果：没有碰撞，但行为偏离可接受的安全与类人分布。
→
After
运行时监控识别人群密度和接近偏离，触发降速、等待；持续不确定时请求人工协助。
结果：风险降低过程可观察、可复盘、可证明。
1
Robot SOTIF场景 → 触发条件 → 功能不足 → 危险行为
2
CDV检查组合覆盖，持续寻找新的未知不安全区域
3
HMRM / HLMB比较接近速度、最小距离、停顿节奏和效率分布
4
Runtime + Safety Case执行降级，保存日志、版本、测试与人工复核证据
场景是坐标，覆盖是探索器，类人分布是外部标尺，Safety Case 是证据出口。
感谢关注
BACKUP 01 · SAFETY BOUNDARIES
FuSa、SOTIF、AI Safety 与 Cybersecurity
Functional Safety
硬件随机失效、软件与系统性故障所导致的风险。
SOTIF
无故障情况下，由功能不足、触发条件和可预见误用导致的风险。
AI Safety
数据、模型、泛化、鲁棒性、可解释性和评估方法不足。
Cybersecurity
恶意攻击、未经授权访问、篡改和供应链安全风险。
四个域需要协同，但不能因为存在交叉就混成一个风险分类。
22BACKUP 02 · HMRM / HLMB
候选指标与安全短板原则
Safety
- 最小距离 / TTC
- 接近速度
- 冲突暴露
- 边界违规
Smoothness
- 加速度峰值
- 纵横向 jerk
- 姿态稳定
- 停顿节奏
Efficiency
- 任务完成时间
- 绕行与等待
- 通道占用
- 无效动作
Overall Level = min
(Safety, Smoothness, Efficiency)
(Safety, Smoothness, Efficiency)
综合结果采用短板原则：安全维度不能被更高的效率或平滑性平均抵消。
本次演讲不使用尚未完成标定的 P25–P75 重叠度、L1–L4 或 60/70/80% 阈值。
BACKUP 03 · CLAIM CONTROL
卓驭公开材料：本次演讲的使用边界
| 主题 | 本次可用口径 | 本次不作出的结论 |
|---|---|---|
| 产业定位 | 移动物理 AI；智能一切移动 | 不使用“全球唯一”“全场景通用”等绝对表述 |
| 垂类布局 | 乘用车、商用重卡/客车、Robotaxi、无人物流、机器人已量产落地或正在落地 | 不披露客户项目、版本、节点与未公开进度 |
| 技术基座 | 原生多模态基础模型、工业硬件、数据闭环和安全工程基础 | 不披露模型参数、私有数据规模和准出指标 |
| 安全能力 | 汽车安全工程经验可为跨垂类验证提供基础 | 不宣称已经解决移动物理 AI 或 Robot SOTIF |
| 深圳项目 | 项目已提交，可公开 HMRM/HLMB 概念 | 不表述为已立项、已验收、已认证或成熟产品 |
依据：用户确认的对外边界、卓驭 2026 年公开演讲材料及深圳项目已提交状态。
24BACKUP 04 · SOURCES & GLOSSARY
公开资料入口
- ODD
- Operational Design Domain，运行设计域。
- ODC
- Operational Design Condition，运行设计条件 / 边界。
- CDV
- Coverage-Driven Verification，覆盖驱动验证。
- HMRM
- Human-like Mobility Reference Model，类人移动参考模型。
- HLMB
- Human-like Mobility Behavior，类人移动行为。
- Safety Case
- 以主张、论据和证据组织的结构化安全论证。